Para comprender la historia de Hakko Ryu Jujutsu hace falta remontarse varios cientos de años en el pasado. Aunque hay referencias a técnicas de artes marciales desde el año 23 A.C., el primer sistema basado en agarre japonés fue desarrollado por el príncipe Teijun Fujiwara y heredado por su hijo, Tsunemoto. Sus descendientes, los Seiwa Genji, mantuvieron sus técnicas de aikijujutsu como un arte familiar secreto. Usándolas, el clan Minamoto creció hasta convertirse en los guerreros más poderosos de Japón en sólo cuatro generaciones.

Ente los más famosos de los Seiwa Genji se encontraba el general Yoshimitsu Shinra Saburo Minamoto. Cuenta la leyenda que diseccionaba y analizaba los cuerpos de criminales y guerreros muertos, y utilizó ese conocimiento para mejorar las artes de atemi (golpeo de puntos vitales) y kansetsu (bloqueo de articulaciones). Yoshimitsu vivió en la mansión Daito, y esa es la razón por la que muchos creen que el estilo de aikijujutsu de Minamoto pasó a llamarse Daito Ryu.

Estas técnicas fueron mantenidas en secreto dentro del clan. Yoshimitsu transmitió sus técnicas secretas a Yoshimitsu Yoshikiyu, su hijo, quien eventualmente se trasladó a un área conocida como Takeda. La familia residió en la región de Takeda desde el siglo XVI hasta algún tiempo después de 1868. El clan tomó el nombre de Familia Takeda.

En 1858 nace Sokaku Takeda Minamoto Masayoshi.. En unos años se convertiría en el introductor de las tradiciones familiares en el siglo XX. En 1878, Sokaku había obtenido títulos de cuatro escuelas muy reconocidas de lanza y espada y se dice que había conseguido dominar 18 artes marciales japonesas tradicionales.

En 1898, a la edad de 40 años, Sokaku asume el liderazgo del arte marcial familiar, Daito Ryu. Desde entonces viaja por todo Japón enseñando Daito Ryu a la élite intelectual de Japón. Con el tiempo se convierte en el instructor más famoso al norte de Tokyo. La línea principal de Daito Ryu es todavía impartida en Japón por Kondo Katsuyuki, el sucesor del hijo de Sokaku, Takeda Tokimune. Muchos otros grupos como Takumakai y Kodokai también preservan las enseñanzas de Takeda Shihan.

Okuyama Yoshiji, fundador de Hakko Ryu Jujutsu, estudió como alumno de Sokaku Takeda el arte de Daito Ryu. Okuyama estudió además medicinas tradicionales, como la teoría China del Ying/Yang, acupuntura, acupresión, masaje y dieta, además de medicina occidental. Okuyama también estudió artes marciales, incluyendo manejo de espada, palo, hoz encadenada, lanza y lanzamiento de armas.

En 1936, Okuyama recibe un certificado de Instructor en Daito Ryu, y comienza a estudiar las técnicas secretas del estilo directamente de Sokaku Takeda. Después de dos años más de estudio, Okuyama comienza a perfeccionar las técnicas secretas de Daito Ryu y se centra en la creación de Hakko Ryu. El 1 de Junio de 1941, en el Shiba Tenso Jinja, Okuyama realizó el Hakko Ryu Kaiso Hokokusai (una ceremonia proclamando a las deidades Shinto el nacimiento de Hakko Ryu Ju Jutsu). En 1945, Okuyama dejó Tokio huyendo de los bombardeos y llegó a la región de Yamagata. Después de la guerra, Okuyama se estableció en la ciudad de Omiya (hoy llamada Saitama), donde fijó el Honbu Dojo o cuartel general de Hakko Ryu Ju Jutsu, donde se encuentra hoy y es llevado por su hijo, Toshio Okuyama.